Телне сайлагыз Бәла-казалар килеп чыккач - җир тетрәү, структур җимерелү яки куркыныч химик агып чыгу - әйләнә-тирә мохит чүп-чарның, тотрыксыз омтылышларның, ябык өслекләрнең көтелмәгән лабиринтына әйләнә. Бу югары сценарийларда беренче җавап бирүчеләрнең хәрәкәте еш кына физик куркыныч белән чикләнә. Монда махсуслаштырылган механика роботлар өчен курт юллары заманча эзләү-коткару операцияләренең төп нигезенә әверелә. Highгары үзәкләштерү яки йомшак эремчеккә баткан тәгәрмәчле коллегалардан аермалы буларак, а робот трек система механик платформаны бөтен җирдә исән кешегә әйләндерү өчен кирәк булган өзлексез өслек мәйданын тәэмин итә.
Даими робот танк трекларының төп физикасы
Ни өчен а күзәтелгән робот афәткә каршы тору өчен алтын стандарт, җир басымы бүленешен карарга кирәк. Коткару миссиясендә "җир" бик сирәк; ул еш кына шагыл, ватылган пыяла һәм дым изоляциясе катнашмасы. Тәгәрмәчле робот бөтен массасын дүрт кечкенә контактка туплый. Йомшак яки тигез булмаган калдыкларда бу югары басым тәгәрмәчләрнең казылуына китерә, роботны эффектив рәвештә якорь итә.
Робот танк юллары йөкне тарату принцибы аша моны чишегез. Эчке челтәрләр белән идарә итүче өзлексез цикл кулланып, роботның авырлыгы трек эзенең бөтен озынлыгына бүленә. Бу түбән җир басымы машинага традицион шинаны йотарлык киртәләр өстендә "йөзәргә" мөмкинлек бирә. Моннан тыш, механик өстенлек робот трек аның озын тартылуында ята. Берничә "груссер" яки аяк басу бер үк вакытта өслек белән контактта булганга, робот зур тартма тартмасын ясый ала, аңа бетон блоклар өстенә менәргә яки авыр сенсорларны һәм тар диссертацияләр аша элемтә челтәрләрен тартырга мөмкинлек бирә.
Материаль фән һәм роботлар өчен каучук танк юлларына күчү
Робототехниканың беренче көннәрендә бик күп конструкцияләр авыр корыч сылтамалар кулланып, хәрби танклардан зур бурычка алынган. Ләкин, эзләү һәм коткару өчен, авырлык һәм тибрәнү критик дошманнар. Highгары көчнең барлыкка килүе роботлар өчен резин танк юллары кырда революция ясады. Бу треклар гадәттә ныгытылган синтетик кушылмалардан тора, еш кына эчке корыч яки Кевлар шнурлары белән урнаштырылган, сыгылучанлыкны саклап калу өчен.
Резин сайлау авырлыкны киметү турында гына түгел. Шәһәр эзләү һәм коткару (USAR) мохитендә робот еш кына нечкә яки ябык өслекләрне кичерергә тиеш, мәсәлән, җимерелгән фойедагы мәрмәр яки заводта дымлы металл каплау. Металл трассалар идәннең калган структур бөтенлегенә тайпылырга яки зыян китерергә мөмкин, роботлар өчен резин танк юллары югары сүрелү коэффициентын тәэмин итү. Резинның эластиклыгы трекны чүп-чарның микро-геометриясенә бераз "туры китерергә" мөмкинлек бирә, кирпеч һәм торба читләрен эффектив "тотып" ала. Бу "механик ачкыч" а күзәтелгән робот баскычларга менү яки артка борылмыйча 45 градуслы чүп-чардан бару.
Күзәтелгән инспекция роботында навигацион геометрия
A күзәтелгән робот сирәк ике каештагы тартма гына. Катлаулы механика роботка формасын динамик рәвештә үзгәртергә мөмкинлек бирүче "флиперс" яки суб-трек модульләрен үз эченә ала. Бу бик мөһим эволюцион адым роботлар өчен курт юллары . Trackлның алгы яки арткы өлешләрен ачыклап, робот биек читек читен яисә өскә күтәрелергә мөмкин, җимерелгән идәннең ике кисәге арасындагы зур аерманы каплар өчен.
Бу геометрик адаптация тарту үзәген хәтта экстремаль маневрларда да эз эзендә калдыруны тәэмин итә. Эзләүдә һәм коткаруда максат - еш кына фотоаппарат яки углерод газы сенсорын "буш урынга" китерү, исән калган кешеләр тозакка эләгү. Әгәр дә робот очып китсә, миссия бетә. Киң позиция һәм түбән профиль робот танк юллары Табигый тотрыклы платформа тәэмин итегез, хәтта робот авыр LIDAR җиһазларын яки робот кулларын өске палубасында йөртсә дә.
Скидинг һәм руль сүрелүен җиңү .әр сүзнең Робот танк треклары
Иң катлаулы механик аспектларның берсе робот танк юллары руль ысулы. Тәгәрмәчләрне әйләндерү өчен рак-пинон руль кулланган машиналардан аермалы буларак, күпчелек күзәтелгән роботлар "шкаф-руль" кулланалар. Бу бер трекны икенчесенә караганда тизрәк йөртү яки бер трекны кире боруны үз эченә ала. Бу җимерелгән бинаның тыгыз, кластрофобик чикләрендә кирәк булган нуль борылыш радиусына мөмкинлек бирсә дә, ул зур каптал стресс тудыра. робот трек үзе.
Эчке механика бу кыргыч көчләр белән эш итәр өчен җитәрлек булырга тиеш. Шуңа күрә саклагыч белән трассалар арасындагы интерфейс төгәл эшләнгән. А. күзәтелгән робот , трекның "тишеге" хәтта югары киеренкелектә дә эзлекле булырга тиеш ("тәгәрмәч тәгәрмәч"). Заманча коткару роботларында еш кына үз-үзен тарту системалары бар, алар чишмәләрне яки гидротехник актуаторларны кулланалар роботлар өчен курт юллары саклагыч, таш саклагыч җыюда урнашса да, трек утырган һәм функциональ булып кала.
Тотрыклылык һәм хезмәт күрсәтү of Робот танк треклары Дошман шартларда
Коткару миссиясе мохите химик һәм физик яктан абразив. Пульверизацияләнгән бетоннан тузан хәрәкәтләнүче өлешләрдә сандугач кебек эш итә, басып торган су эчке подшипникларны бозарга мөмкин. Дизайн роботлар өчен резин танк юллары еш "үз-үзен чистарту" эзләрен үз эченә ала. Бу почмаклы трюклар, алар каучукның табигый сыгылмасын кулланалар, ул механизмга комачаулый торган пычрак һәм кечкенә ташлар чыгару өчен чокырны әйләндерә.
Моннан тыш, трекның эчке роликларының мөһерләнгән табигате бик мөһим. Чөнки а күзәтелгән робот су баскан подвалларга керергә яки янгын сүндерүче күбек аша хәрәкәт итәргә кирәк булырга мөмкин, трек рамкасындагы механик тишекләр еш O-ring мөһерләрендә урнаштырыла. .Әр сүзнең робот трек оборона һәм ватылган пыяла тәэсирен үзләштереп, оборонаның беренче сызыгы булып эшли, шасси эчендә урнашкан сизгер электроника сәяхәтнең көчле тибрәнүләреннән саклансын өчен.
Бәла-казалар килеп чыккач – җир тетрәү, структур җимерелү яки куркыныч химик агып чыгу – әйләнә-тирә мохит чүп-чарның, тотрыксыз омтылышларның, ябык өслекләрнең көтелмәгән лабиринтына әйләнә.
